ロッテマート （ソウル駅店）

この度、初めてＥＭＳを利用しようと思いますが、全くよくわからないので教えて下さい。
まず、税関の別送品手続きのホームページを見たら、別送品が日本に到着すると税関から「外国から到着した郵便物の通関手続きのお知らせ」という葉書が自宅へ郵送され、その葉書と申告書を税関外郵出張所へ提出と書かれていますが、空港にまで荷物を取りに行かないといけないのでしょうか？また、税金等もかかるのでしょうか？
こういうのは、全く初めてでイメージが湧きません。どうか宜しくお願い致します。